关于ESP的一点疑问

最近看到微博上讨论ESP在家用轿车上到底是更安全还是不安全。看到一些车评人说在进行避障的时候ESP往往起反作用。但是我看新车评的视频，感觉新车评对于ESP的作用还是比较肯定的。我就想知道到底是好还是不好，实际驾驶过程中遇到危险是起积极作用还是消极作用？有没有比较懂的出来科普一下。