奥迪高性能房车的历史可以追溯到上世纪80年代，叱咤风云的B组拉力赛车Quattro S1。其中民用版奥迪Quattro是在奥迪80的平台上衍伸设计，也就是现在A6的前身。所以现在的S6、RS6是奥迪高性能轿车的最正宗血脉继承者。

真正出现“S”这个标识是从1992年开始，从C4平台开始一直到现在的C7平台，每一代A6都会推出高性能的S车型，而且还包含轿车、旅行版、掀背轿跑等各种款式。现款的S7其实就是S6的Sportback掀背轿跑版本。